不过还是坚持说道：

“再给我几天时间。”

众人此刻也只能相信你。

但是也做了两手准备。

他们自己也在思考以及准备交接项目到成飞那边。

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再引入角加速度二阶项，明确指出高动态工况下误差会进一步放大。

你从时序错位这个最本源的角度系统性拆解问题。

小小的震惊了他们一手，装了一个逼。

他们认可你的思路。

可角速度本身就是测出来的，用带误差的量去补偿误差，最后只会越补越乱。

如果半个月之内无法解决，他们就准备交接。

你当即坐在实验室思考。

这一想，又是一天。

好在，你又想出了三套方案。

其中第一种你觉得把

可不等众人欢呼，30°/s带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。

“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”

孙建国、许晖等人脸上带着一丝绝望。

你之前提出的思路十分不错，可为什么会这样？

你一时间沉默，心态有了微妙的变化。

这一天结束，你只给出了问题拆解框架和补偿方案总纲，没有给出完整解法。

因为问题并不是很好解决。

【第三天】

你昨晚回去思考了很久。

你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。

你信心满满磨刀霍霍，准备改进模型。

之前孙建国他们一直在调跟踪回路、优化质心提取。

不过这些方向全错了。

问题的本质不是算法精度不够，是拿到的角度数据，天生就慢了一拍。

你对恒定角速度工况做一阶泰勒展开，推导出滞后误差的解析表达式；

结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。

原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。

你当时就以为你是超级天才。

思考一晚上就成功。

这水平，还有谁？

第47章 坚冰覆北海，我心如盛梅！ (第2/3页)

【第二天。】

你再一次前往杨家坪校区。

在此之前，他们已经对你开放了项目全套验收测点数据、探测器时序手册与现有测角解算代码。

你早就把过去一个月所有失败的调参记录、质心算法优化报告、回路仿真曲线全部过了一遍。

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